如下圖庫卡機械臂二軸部位爆炸圖，包含電機，減速機，油封位置，O型圈位置，注油口和排油口位置。
通常情況下，泄露的位置在油封部位，通過更換油封可解決泄露故障，不及時更換可能會讓潤滑介質進入電機發生二次故障。
如上圖所示，二軸密封部件安裝位置：油封、油封壓蓋安裝于旋轉座鑄件上，RV減速機（帶O型圈）和電機組件分別安裝在油封兩側，電機組件穿過旋轉座與RV減速機通過齒輪連接，大臂鑲鋼絲螺套組件安裝在RV減速機上，兩個油堵分別安裝在大臂和旋轉座上。
油封又稱密封墊圈，是用來封油脂的機械元件，它將傳動部件中需要潤滑的部件與出力部件隔離，不至于讓潤滑油滲漏，油封上面安裝油封壓蓋，油封、油封壓蓋如圖所示。
油封安裝到如下紅圈的位置部分（參考第一張圖）
另外介紹一下O型圈，又叫做O型密封圈，是一種截面為圓形的橡膠密封圈，如下圖所示。RV減速機上的O型圈安裝于RV減速機的鍵槽內，在減速機與旋轉座接觸面上起密封作用。
當更換減速機的時候，這個問題是不可避免的，需要謹慎安裝，一不小心這個容易使密封圈斬斷破壞。精密部件的安裝需要根據具體標準流程實施。