平衡缸異常噪音消除
先說下庫卡機器人的平衡杠類型，分為如下類型：
1、彈簧平衡缸——SSCBS
2、液氮缸——HPCBS
3、氣壓+彈簧——GSCBS
如何識別，示教器系統界面找到機器人類型，比如看到KR2280中SC2表示為彈簧平衡缸。其他機型類似這種識別方法。
隨著機械臂不斷運行，平衡缸導向套部位需要定期加注一些潤滑脂進行維護。而液氣類需要定期檢查其壓力值，是否低于設定壓力值偏差范圍之內。同時仍然要說明的是平衡缸力矩最小的的地方是機械臂2軸零點位置。不同的機型氣壓和油壓均不相同。需要查看庫卡出廠設定壓力參考手冊。比如如下機型的一些設定壓力范圍：
隨著機械臂在現場不斷運行的節拍，有些機型會產生異常共振聲音。如何消除，由于機械臂磨損一般是不可逆修復，所以建議盡量定期維護。以延長其使用壽命。下面介紹彈簧平衡缸異常噪音的消除方法。
平衡缸異常噪音消除方法
1.把機器人固定好，以免它翻倒
2.將連桿A2盡可能往“+”方向移動
3.拆卸4顆螺絲，取下CBS閥蓋，如下圖所示
4.稍微松開軸承塊上的兩個M16x80-10.9螺絲，如下圖
5.使用撬棒輕輕移動CBS，如下圖
6.用鉬合金823-2FM或類似的潤滑脂將CBS內部重新覆瓦，看第一張圖
7.將軸2盡可能往正負方向移動幾次。如果需要,再給內部涂一次油。
8.重新擰緊軸承塊上的兩個M16x80-10.9螺釘，如下圖
擰緊力矩:250nm
9.用4顆10x16-8.8螺絲重新安裝CBS閥蓋。擰緊力矩:45nm