前期準備
工具：加油槍、棘輪扳手、梅花內六角、開口活動扳手、棘輪套裝、萬用表、日本三健密封膠
前期準備
輔助設施；加油桶、廢布、接油桶、氣管、除銹劑、螺紋膠
前期準備
調整機器人姿態，一字型將六個軸展開，確認機器人六軸關節有無異響，目視各關節軸有無漏油現象，手觸電機是否發燙。
更換機器人各軸潤滑油
①利用8號內六角，首先將加油口螺栓松開，其次將用活動扳手將出油口緊固螺栓松開，但此時要注意，出油口螺栓需用力敲擊。
更換機器人各軸潤滑油
①利用M8內六角，首先將加油口螺栓松開，其次將用活動扳手將出油口緊固螺栓松開，但此時要注意，出油口螺栓需用力敲擊。
更換機器人各軸潤滑油
①利用M8內六角，首先將加油口螺栓松開，其次將用活動扳手將出油口緊固螺栓松開，
更換機器人各軸潤滑油
①利用M8內六角，首先將加油口螺栓松開，其次將用活動扳手將出油口緊固螺栓松開，
更換機器人各軸潤滑油
利用8M8內六角，首先將加油口螺栓松開，其次將用活動扳手將出油口緊固螺栓松開，
更換機器人各軸潤滑油
利用M8內六角，將加油口螺栓松開，排油完畢后，將六軸旋轉180度，進行加油。