一、原因分析：
1，為什么會(huì)抖？就是低速時(shí)候，阻力與驅(qū)動(dòng)的不匹配，速度低了，臨近‘動(dòng)靜之間’的時(shí)候，系統(tǒng)的阻力系數(shù)是變來(lái)變?nèi)サ模缓愣ǎ退贂r(shí)候，電機(jī)的力矩特性也不穩(wěn)定，兩者疊加，就難以處理，
2，低速，要求更高級(jí)的部件，比如導(dǎo)軌，比如電機(jī)，都需要性能更好的設(shè)備。抖動(dòng)的原因可能是部件設(shè)備性能跟不上，因此，建議更換更高級(jí)更好的部件設(shè)備。
3，專(zhuān)業(yè)系統(tǒng)，都有專(zhuān)門(mén)實(shí)驗(yàn)室，針對(duì)不同速度，實(shí)驗(yàn)一個(gè)‘穩(wěn)定值’，需要掌握這些數(shù)據(jù)才能知道那個(gè)系統(tǒng)為什么抖動(dòng)了。
二、解決方案：
一般來(lái)說(shuō)機(jī)器人1軸在水平伸展極限位置時(shí)啟動(dòng)停止時(shí)最容易抖動(dòng)。因?yàn)檫@時(shí)候機(jī)器人剛度最低，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量最大，一階共振頻率低
可以從軟件參數(shù)控制、伺服參數(shù)PID調(diào)節(jié)和振動(dòng)抑制、機(jī)械剛度等方面整的，可以降低抖動(dòng)。