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ABB機器人的測試
1、檢查abb機器人程序語法：
---菜單鍵File---7CheckProgram
2、編程窗口（Test）：
---菜單鍵View---5Test
（1）功能鍵：
tart：啟動程序，ABB機器人按程序連續運行。
FWD：機器人程序向前單步運行。
WD：機器人程序向后單步運行。
ModPos：修正機器人運行位置。
Instr：切換至指令窗口。
（2）運行模式選擇：
在測試窗口按切換鍵，并且將光標移至運動模式選擇（Running），此時，功能鍵顯示Cont與Cycle選項。
·Cont連續運行模式，程序自動循環執行。
·Cycle單循環模式，程序運行完自動停止。
（3）運行速率選擇：
在測試窗口按切換鍵，并且將光標移至運動速率選擇（Speed），此時，功能鍵顯示-%、+%、25與100選項，使用功能鍵確定運行速率。
·機器人實際運行速度為程序運動指令定義速度乘以相應百分比，不超過250mm/s。
·-%與+%在1%至5%之間將以1%遞增或遞減，-%與+%在5至100之間將以5%遞增或遞減。
·25與100是將機器人運行速率快捷的切換至25與100。
·運行速度調整可在程序運行時同步進行。
·在焊接程序中，運行速度選擇只改變空行程速度，焊接速度不變。
（4）、程序運行指針（》）：
·程序運行指針（簡稱PP）至關重要，它指示出一旦啟動程序，程序將從哪里起執行。
·程序運行指針與光標必須指向同一行指令，ABB機器人才能正常啟動。
·使用菜單鍵Special可以更改程序運行指針位置，選擇執行的指令。
1、MoveCursortoPP：將光標移至PP位置。
2、MovePPtoCursor：將PP移至光標位置。
3、MovePPtoMain將PP：移至主程序行。
4、MovePPtoRoutine：將PP移至相應例行程序。
3、刪除指令：
將光標移至所要刪除的指令行，工業機器人維修，按刪除鍵，用功能鍵OK確認。
4、增加指令：
在測試窗口按功能鍵Instr-進入指令窗口，選擇增加指令，被選擇的指令將生成在光標所指指令行的下一行。如果光標在程序，會出現一個提示窗口選擇新指令生成在程序（選擇功能鍵Yes）或下一行（選擇功能鍵No），然后用功能鍵OK確認。
5、修正工作點：
·將機器人移動至需要記錄的機器人維修工作點。
·將光標移動到需要修正的運動指令，按功能鍵ModPos修正工作點。
·注意此時操作窗口所選擇的Tool與Wobj必須與運動指令所使用的一致。
6、停止：
按S-Stop鍵停止測試，盡量避免機ABB器人直接放開使能器（ Enabling device ）。
安川伺服驅動器常見故障代碼A.00數據錯誤不能接受數據或接受的數據異常A.02 參數破壞 用戶常數的“和數校驗”結果異常
A.04 用戶常數設定錯誤 設定的“用戶常數”超過設定范圍A.10 電流過大 功率晶體管電流過大A.30 測出再生異常 再生處理回路異常A.31 位置偏差脈沖溢出位置偏差脈沖超出了用戶常數“溢出（Cn-1E）”的值A.40 測出主回路電壓異常主回路異常A.51 速度過大 電機的回轉速度超出檢測電平A.71 超高負荷 大幅度超過額定轉矩運轉數秒-數十秒A.72 超低負荷 超過額定轉矩連續運轉A.80 編碼器錯誤編碼器一轉的脈沖數異常A.81 編碼器備份錯誤 編碼器的三個電源（+5v,電池組內部電容器）都沒電了A.82 編碼器和數校驗錯誤編碼器內存的“和數校驗”結果異常A.83 編碼器電池組錯誤編碼器的電池組電壓異常A.84 編碼器數據錯誤收受的數據異常A.85 編碼器超速編碼器通電源時，工業機器人維修，轉速達400r/min以上A.A1 散熱片過熱 伺服單元的散熱器過熱A.b1 指令輸入閱讀錯誤 伺服單元的CPU不能檢測指令輸入A.C1 伺服失控；伺服電機（編碼器）失控A.C2 測出編碼器相位差 編碼器的A,B,C三相輸出的相位異常A.C3 編碼器A相，B相斷線編碼器的A相，B相斷線A.C4 編碼器C相斷線 編碼器C相斷線A.F1 電源線缺相 主電源有一相沒連接A.F3 瞬時停電錯誤 在交流電中，有超過一個電源周期的停電發生CPF00 數字操作器通訊錯誤-1通電5秒后，還不能和伺服單元通訊CPF01 數字操作器通訊錯誤-2 連續發生5次數據通訊不好
A.99 無錯誤顯示 顯示正常動作狀態