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怎么進行庫卡機器人線性單元的配置

日期:2019-12-14   人氣:  來源:互聯(lián)網(wǎng)
簡介:KUKAKL-100線性滑軌 KUKA線性滑軌KL100是一個安裝在地面、天花板或墻壁上的獨立單軸線性滑軌。在搬運、裝卸、塑料加工、檢測或檢驗等領(lǐng)域應用非常廣泛。 KL100作為機器人的附加軸運行,適用于KRAGILUS系列的所有機器人。由此,控制就由相應的機器人控制器負……

 
KUKAKL-100線性滑軌
 
KUKA線性滑軌KL100是一個安裝在地面、天花板或墻壁上的獨立單軸線性滑軌。在搬運、裝卸、塑料加工、檢測或檢驗等領(lǐng)域應用非常廣泛。
 
KL100作為機器人的附加軸運行,適用于KRAGILUS系列的所有機器人。由此,控制就由相應的機器人控制器負責執(zhí)行。
 
配置目標
 
庫卡KRAGILUS系列中的KR6R700sixx機器人安裝在KUKA的KL-100導軌上,配置ROBROOT運動系統(tǒng)后,可以使直線導軌和機器人實現(xiàn)同步控制。
 
使用WorkVisual配置線性單元,Soeasy↓↓↓
 
Step1點擊文件→目錄管理
 

 
Step2選擇KukaExternalKinematics230V點擊單個箭頭,添加到現(xiàn)有目錄
 

 
Step3右點擊項目結(jié)構(gòu)→添加
 

 
Step4選擇KukaExternalKinematics230V→KL100→Add
 

 
Step5KL100就添加進入項目結(jié)構(gòu)
 

 
Step6將轉(zhuǎn)換關(guān)系如右圖填入KL100的參數(shù)里。
 

 
Step7再把項目下載到機器人控制柜。
 
可能出現(xiàn)的問題
 
正常情況線性單元不需要特別校準。在WorkVisual配置好ROBROOT運動系統(tǒng)的轉(zhuǎn)換數(shù)值即可。
 
但有時候在使用直線軸測試外部運動系統(tǒng)時,可能工具的TCP位置會出現(xiàn)少量的變化,在某些特殊應用要求程序軌跡精度比較高的應用場合,就無法達到客戶要求(比如擺動應用等)。
 
問題分析
 
理想情況下,機器人的ROBROOT坐標系應與線性單元的FLANGE坐標系相同。實際上,通常會出現(xiàn)安裝誤差,導致這兩個坐標系會存在輕微的差異,這意味著使用外部軸運動坐標系時TCP的位置會出現(xiàn)偏差。如果在機器人控制器里安裝了KSS8.3,則可以通過線性單元的Offset校準,來對這些差異進行示教校正。
 
同樣不能遺漏的是,在進行具體操作前,你要確保四件事:
 
1.已在WorkVisual配置好相關(guān)外部軸,將其加載到機器人控制器中。
 
2.先前校準過的工具安裝在安裝法蘭上。
 
3.沒有打開或選擇任何程序。
 
4.T1模式
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