KUKAKL-100線性滑軌
KUKA線性滑軌KL100是一個(gè)安裝在地面、天花板或墻壁上的獨(dú)立單軸線性滑軌。在搬運(yùn)、裝卸、塑料加工、檢測(cè)或檢驗(yàn)等領(lǐng)域應(yīng)用非常廣泛。
KL100作為機(jī)器人的附加軸運(yùn)行，適用于KRAGILUS系列的所有機(jī)器人。由此，控制就由相應(yīng)的機(jī)器人控制器負(fù)責(zé)執(zhí)行。
配置目標(biāo)
庫(kù)卡KRAGILUS系列中的KR6R700sixx機(jī)器人安裝在KUKA的KL-100導(dǎo)軌上，配置ROBROOT運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)后，可以使直線導(dǎo)軌和機(jī)器人實(shí)現(xiàn)同步控制。
使用WorkVisual配置線性單元，Soeasy↓↓↓
Step1點(diǎn)擊文件→目錄管理
Step2選擇KukaExternalKinematics230V點(diǎn)擊單個(gè)箭頭，添加到現(xiàn)有目錄
Step3右點(diǎn)擊項(xiàng)目結(jié)構(gòu)→添加
Step4選擇KukaExternalKinematics230V→KL100→Add
Step5KL100就添加進(jìn)入項(xiàng)目結(jié)構(gòu)
Step6將轉(zhuǎn)換關(guān)系如右圖填入KL100的參數(shù)里。
Step7再把項(xiàng)目下載到機(jī)器人控制柜。
可能出現(xiàn)的問(wèn)題
正常情況線性單元不需要特別校準(zhǔn)。在WorkVisual配置好ROBROOT運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的轉(zhuǎn)換數(shù)值即可。
但有時(shí)候在使用直線軸測(cè)試外部運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)時(shí)，可能工具的TCP位置會(huì)出現(xiàn)少量的變化，在某些特殊應(yīng)用要求程序軌跡精度比較高的應(yīng)用場(chǎng)合，就無(wú)法達(dá)到客戶要求（比如擺動(dòng)應(yīng)用等）。
問(wèn)題分析
理想情況下，機(jī)器人的ROBROOT坐標(biāo)系應(yīng)與線性單元的FLANGE坐標(biāo)系相同。實(shí)際上，通常會(huì)出現(xiàn)安裝誤差，導(dǎo)致這兩個(gè)坐標(biāo)系會(huì)存在輕微的差異，這意味著使用外部軸運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系時(shí)TCP的位置會(huì)出現(xiàn)偏差。如果在機(jī)器人控制器里安裝了KSS8.3，則可以通過(guò)線性單元的Offset校準(zhǔn)，來(lái)對(duì)這些差異進(jìn)行示教校正。
同樣不能遺漏的是，在進(jìn)行具體操作前，你要確保四件事：
1.已在WorkVisual配置好相關(guān)外部軸,將其加載到機(jī)器人控制器中。
2.先前校準(zhǔn)過(guò)的工具安裝在安裝法蘭上。
3.沒(méi)有打開(kāi)或選擇任何程序。
4.T1模式