在工業(yè)機器人領域，ABB，發(fā)那科，庫卡，安川常被人并稱“四大家族”，那么它們的技術到底孰優(yōu)孰劣？
要回答這個問題，首先扔兩個不是結(jié)論的結(jié)論：
一、工業(yè)機器人做為一個發(fā)展比較成熟的產(chǎn)品，機器人維修，從普通用戶角度很難評判幾個領頭廠家產(chǎn)品之間的技術差距。就好比有人問奔馳和寶馬的造車技術有何優(yōu)劣，我等吃瓜群眾只能說一句“坐奔馳，開寶馬”。造車用的絕大部分關鍵技術，奔馳有的寶馬肯定也有，其他“營銷性技術”的區(qū)別，不會影響到技術競爭格局。工業(yè)機器人行業(yè)也是如此，從實際應用的角度來看，技術差距造成的影響遠比使用習慣／功能設計差異造成的影響要小，除非技術存在代次上的差距。
二、要評判這么多家產(chǎn)品之間的技術差距，并給出具有說服力的結(jié)論，至少需要兩個前提：
1.是對幾家機器人的典型產(chǎn)品都深入使用和分析過，這需要大量資源支持和長時間的實踐；
2.是需要人員自身具備非常深厚的技術積累，才能給出基本正確的分析結(jié)果，這樣的人員在國內(nèi)非常稀有。
我只用過其中3家的產(chǎn)品，較為深入的分析過其中2家的技術，因此結(jié)合以上兩點結(jié)論，本文主要作用是為想了解工業(yè)機器人四大廠家基本信息的小伙伴提供一些參考，僅代表個人觀點（因此必然受個人喜好影響），由于經(jīng)歷有限水平有限，肯定有很多不當之處，歡迎評論指出，謝絕撕逼。
以下所有圖片均來源于網(wǎng)絡，侵刪，不再單獨標注。
一、ABB（序號不代表作者排名，下同）
ABB機器人家族
ABB的機器人產(chǎn)品傳遞給外界的形象可以概括為：專業(yè)嚴謹，實用至上。
專業(yè)性首先體現(xiàn)在機器人控制技術上。ABB的“xxxxxMove”技術不說超一流水平，至少也是業(yè)界領先。四十多年的專業(yè)機器人研發(fā)和工程經(jīng)驗，說領先國內(nèi)15年應該不夸張。對此感興趣想看熱鬧的可以去搜搜視頻，想學習的可以去搜搜相關論文，干貨多多。同時IRC5提供非常完善的工藝軟件包，基本上能用機器人的地方，ABB都提供了解決方案：
常見的都有，不常見的不做
第二個專業(yè)之處體現(xiàn)在ABB的技術文檔上。其產(chǎn)品隨機文檔非常非常非常的良心，充實的內(nèi)容，專業(yè)的排版，嚴謹?shù)陌姹究刂疲瑥娏彝扑]閱讀。其內(nèi)容可以完勝絕大部分國內(nèi)以ABB機器人為原型編寫的培訓教材，只可惜只有一些基礎操作文檔提供了中文版，并且翻譯水平稍微有點對不住觀眾。
再有一個我認為和專業(yè)性有關聯(lián)的是，你在外界能獲取到的宣傳視頻或者廣告，絕大部分是非常專業(yè)的產(chǎn)品應用展示或者性能展示，很少見到ABB拍攝特效剪輯視頻，很難吸引眼球，但是可以博得業(yè)內(nèi)人士好感。
而追求實用化的ABB產(chǎn)品，外觀不出彩，配件選型不追新，實用夠用再來點好用，與豐田的“中庸”之道有一些相像之處。
在控制系統(tǒng)方案上，ABB現(xiàn)款IRC5的主控制器采用了x86架構(gòu)，運行VxWorks系統(tǒng)，負責機器人任務規(guī)劃、外部通信、參數(shù)配置等上層任務；伺服驅(qū)動部分由單獨的AxisComputer完成，配備獨立的放大模塊；示教器FlexPendant采用Arm＋WinCE的方案，通過TCP／IP與主控制器MainController通信，每一個模塊都是常見方案，不追新不取巧，但是你又用不出什么太大的怨言。
實用至上的特點在機械設計上體現(xiàn)的更為明顯，ABB的機器人在機械方案上屬于中規(guī)中矩的類型，特別出彩的設計很少，各主要機械部件定制化水平相對其他三家來講也是偏低的，由此導致ABB機器人的顏值不如KUKA和FANUC的同類產(chǎn)品，但是對于ABB這種大廠來講，通過“高顏值”這種非功能特性提升客戶信心不是必要需求。
總之，ABB的機器人有強大的技術水平，完善的支持文檔，相對成熟的網(wǎng)上社區(qū)，巨大的市場保有量和應用案例，sowhenindoubt，chooseABB。
好吧，我承認我是看文檔看出了好感。
二、KUKA
伴隨著要被美的Midea收購的新聞，KUKA在今年著實火了一把，估計很多不是工業(yè)機器人圈里的人都知道有一家德國機器人公司要被中國人收購了。同是歐洲企業(yè)，KUKA產(chǎn)品給人的感覺遠比ABB要現(xiàn)代、活潑很多，如果把ABB比作是國企里按部就班的高級工程師，那KUKA就是新鮮思想隨時迸發(fā)的互聯(lián)網(wǎng)PM，追新、時尚是KUKA的標簽。
但不要誤認為KUKA是渾水摸魚的廠商，能長期入圍四大家族，必然有幾把大刷子。
KUKA是四大家族中最“軟”的機器人廠商，最新的控制系統(tǒng)KRC4同樣使用了基于x86的硬件平臺，運行VxWorks＋Windows系統(tǒng)，把能軟件化的功能全部用軟件來實現(xiàn)了，包括ServoControl，SafetyController，SoftPLC等等。示教器的實現(xiàn)方式與ABB不同，KRC4人機交互界面運行在主控制器上，示教器使用遠程桌面登陸MianController來訪問HMI，同時使用EtherCATFSoE傳輸安全信號，減少接線和安全配件，可以提高可靠性。
理論上，用軟件來實現(xiàn)硬件功能可以減少原件數(shù)量，提升系統(tǒng)靈活性并降低成本，不過里面很多東西都是外包協(xié)作開發(fā)，不知道成本是降了還是升了……
KUKA在工業(yè)機器人這個行當也闖了40多年，該有的積累一個不少，工藝包照樣提供了一大堆，常見應用一個不缺。
ABB有那么多工藝軟件包，哥也有啊
除了上面常見的業(yè)務，KUKA發(fā)展了很多“偏門”的黑科技，其他家暫時還沒有很好的競爭產(chǎn)品：
七軸協(xié)作機器人iiwa
全向移動平臺OmniMove，上圖用于Airbus客機機身搬運
重型6軸機器人，可搬運1噸＋的負載，目前僅有FANUC推出競品
專用于科研和教育領域的移動小機器人youbot
KUKA還是一家有些任性的廠商。
吃瓜群眾：“你在新款控制器里引入那么多新技術，風險有點大啊”
KUKA：“我不管，我要技術先進。”
吃瓜群眾：“你示教器上的6D鼠標經(jīng)常漂移，時間長了容易壞啊”
KUKA：“我不管，我要操作手感好。”
吃瓜群眾：“你把本體設計那么精致，生產(chǎn)成本高啊”
KUKA：“我不管，我要產(chǎn)品好看。”
吃瓜群眾：“你宣傳片都是剪輯的，欺騙群眾感情啊”
KUKA：“我不管，我要酷炫。”
單看產(chǎn)品外觀，比ABB那就時尚太多了，到Google上搜索“IndustrialRobotIFAward”，第一頁出來的全是KUKA。
KUKA還是做機器人的廠家里最會玩特效的。這貨近幾年發(fā)布了幾個不靠譜的宣傳視頻，圈外是火了一把，圈內(nèi)被很多人吐槽。問題是工業(yè)機器人圈外人不買啊，莫非前幾年就知道可能要被收購，早就開始造勢了？
總而言之，KUKA是一家“不走尋常路”的廠商，雖然技術水平相對ABB較弱，機器人維修，但仍然代表了業(yè)內(nèi)一流水平，如果Midea的收購成功，必然是一筆劃算的買賣。
KUKA這風格如果在中國轉(zhuǎn)戰(zhàn)消費和商業(yè)市場，絕對混的比在工業(yè)領域好。
三、FANUC
富士山下的黃色巨人－Fanuc
Fanuc的總部坐落在富士山下，得益于其在工業(yè)自動化領域的巨大成就，被人們稱為“富士山下的黃色巨人”，同時Fanuc也是最早為人所熟知真正使用機器人制造機器人（不是用來炒作的噱頭）的企業(yè)。