雖然夏天都過去了這么久，但誰能想到小編竟然還能深受蚊子的騷擾~~這只蚊子真的是很強(qiáng)啊，為了消滅這些蚊子，小編特意進(jìn)口了一款專用的“拍蚊子機(jī)器人”
經(jīng)過小編親自測試，這款機(jī)器人拍蚊子效果非常不錯(cuò)，不到半天，殘留的蚊子都被消滅殆盡，小編表示五星好評(píng)
當(dāng)然，以上故事情節(jié)純屬虛構(gòu)啦，能買得起它拍蚊子的想必是土豪無疑了！
這款機(jī)器人是由韓國KoreaTech開發(fā)的一款基于肌腱驅(qū)動(dòng)技術(shù)的雙臂機(jī)器人名字叫做LIMS2-AMBIDEX，在今年的2018 IROS（國際智能機(jī)器人與系統(tǒng)大會(huì)）上，憑借其手速和流暢的動(dòng)作成功地吸引了大家的眼球。
“鋼鐵肌腱”
小編第一次看到LIMS2-AMBIDEX時(shí)，第一感覺就是動(dòng)作和諧，要是給它安上下半身，就能以百米沖刺的速度沖出畫框~~
或者給它一把菜刀，這手速感覺可以不間斷切肉絲兒，當(dāng)一個(gè)妥妥的廚子。
那么LIMS2-AMBIDEX為什么這么快呢？
這一切都要得益于LIMS2-AMBIDEX的設(shè)計(jì)。一個(gè)大榔頭是很難揮動(dòng)的，為此設(shè)計(jì)人員將整個(gè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)器都集中到了機(jī)器人的肩部，質(zhì)量大致分布是單臂重量為6.8Kg，其中肩關(guān)節(jié)4.17Kg，其它關(guān)節(jié)2.63Kg**
這樣較好的減小了機(jī)械臂末端執(zhí)行器的慣量，原本拿來揮動(dòng)榔頭的勁兒拿來揮舞棍子，怎么能不快？
只是電機(jī)都在肩部，使得手臂上不能容納獨(dú)立的電機(jī)，如何驅(qū)動(dòng)手臂運(yùn)動(dòng)呢?
為了驅(qū)動(dòng)手臂，設(shè)計(jì)人員采用了肌腱驅(qū)動(dòng)（Tendon-driven）的設(shè)計(jì)方式，這項(xiàng)設(shè)計(jì)通過使用“線”和塑料等來材料模仿肌肉和肌腱實(shí)現(xiàn)對(duì)生物體四肢的仿生，其中的“線”就是一切運(yùn)動(dòng)的源頭,就像木偶一樣借助細(xì)線一樣。通常由這種技術(shù)驅(qū)動(dòng)的機(jī)器人比使用由齒輪傳動(dòng)器控制的剛性金屬或塑料肢體的傳統(tǒng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的更加自然，也越接近與生物運(yùn)動(dòng)的原理。
接下來我們就一起了解各個(gè)部分的設(shè)計(jì)吧。
肩部驅(qū)動(dòng)器
肩部總共包括7個(gè)驅(qū)動(dòng)器，橙紅黃區(qū)域分別為驅(qū)動(dòng)肩關(guān)節(jié)的3個(gè)驅(qū)動(dòng)器，藍(lán)色區(qū)域則集成了手肘和手腕關(guān)節(jié)的4個(gè)驅(qū)動(dòng)器，這樣整個(gè)手臂的驅(qū)動(dòng)器都排布在了肩關(guān)節(jié)，庫卡機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器維修，工業(yè)機(jī)器人維修，接下來就是通過傳動(dòng)系統(tǒng)將驅(qū)動(dòng)力傳送出去。
手肘部分的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)
手肘部分只有一個(gè)俯仰自由度，通過”肌腱“（線）在肩部驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)器的驅(qū)動(dòng)下實(shí)現(xiàn)俯仰運(yùn)動(dòng)
手腕部分的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)
為了使得機(jī)器人的手腕靈活轉(zhuǎn)動(dòng)，LIMS2-AMBIDEX還設(shè)計(jì)了一個(gè)小巧的構(gòu)件，通過這個(gè)構(gòu)件可以使得整個(gè)機(jī)械臂在各個(gè)方向自由活動(dòng)
最后一個(gè)靈活的手腕就出現(xiàn)了~
你能干個(gè)啥
經(jīng)過這一些列的設(shè)計(jì)，整個(gè)手臂是極其"柔軟順滑"的，經(jīng)過暴力測試，手感真的很不錯(cuò)
不過乍一看，庫卡機(jī)器人，LIMS2-AMBIDEX現(xiàn)在除了把手瞎揮來揮去，還會(huì)干個(gè)啥？？？
也許當(dāng)個(gè)交警?在十字路口中央指揮交通~~
抑或是搬磚？？
來煽個(gè)風(fēng)？？
未來LIMS2-AMBIDEX會(huì)有什么正經(jīng)的職業(yè)呢？？？難不成真的要去拍蚊子？或許應(yīng)該先給它裝個(gè)腿~~~
注：本文部分參考自知乎用戶 任賾宇：2018IROS，這款來自韓國的雙臂機(jī)器人不容小覷。