工業機器人電動伺服系統的一般結構為三個閉環控制，即電流環、速度環和位置環。
目前國外許多電動機生產廠家均開發出與交流伺服電動機相適配的驅動產品，用戶根據自己所需功能側重不同而選擇不同的伺服控制方式，一般情況下，交流伺服驅動器，可通過對其內部功能參數進行人工設定而實現以下功能：
1）位置控制方式；
2）速度控制方式；
3）轉矩控制方式；
4）位置、速度混合方式；
5）位置、轉矩混合方式；
6）速度、轉矩混合方式；
7）轉矩限制；
8）位置偏差過大報警；
9）速度PID參數設置；
10）速度及加速度前饋參數設置；
11）零漂補償參數設置；
12）加減速時間設置等。
1．直流伺服電動機驅動器
直流伺服電動機驅動器多采用脈寬調制（PWM）伺服驅動器，通過改變脈沖寬度來改變加在電動機電樞兩端的平均電壓，從而改變電動機的轉速。
PWM伺服驅動器具有調速范圍寬、低速特性好、響應快、效率高、過載能力強等特點，在工業機器人中常作為直流伺服電動機驅動器。
2．同步式交流伺服電動機驅動器
同直流伺服電動機驅動系統相比，同步式交流伺服電動機驅動器具有轉矩轉動慣量比高、無電刷及換向火花等優點，在工業機器人中得到廣泛應用。