過流故障
過流是C4伺服驅(qū)動器較為常見的故障之一。當(dāng)驅(qū)動器檢測到輸出電流超過額定值，就會觸發(fā)過流保護(hù)。這可能是由于電機(jī)繞組短路，長期運(yùn)行使繞組絕緣層老化、破損，導(dǎo)致匝間短路，電流急劇增大。此外，驅(qū)動器的功率模塊損壞，內(nèi)部的 IGBT（絕緣柵雙極型晶體管）擊穿，也會造成過流。在庫卡機(jī)器人維修時，若遇到過流故障，維修人員首先使用專業(yè)的萬用表檢測電機(jī)繞組電阻，判斷是否短路。若電機(jī)正常，則對驅(qū)動器功率模塊進(jìn)行排查，更換損壞的 IGBT 模塊，確保電流輸出恢復(fù)正常。
C4 伺服驅(qū)動器過熱也是頻發(fā)問題。長時間高負(fù)荷運(yùn)行，驅(qū)動器內(nèi)的元件會產(chǎn)生大量熱量，若散熱系統(tǒng)不暢，熱量無法及時散發(fā)，就會導(dǎo)致過熱。比如散熱風(fēng)扇積塵過多，轉(zhuǎn)速下降，無法有效散熱；散熱片表面積聚大量灰塵，影響熱傳導(dǎo)。還有可能是驅(qū)動器內(nèi)部的溫度傳感器故障，誤報過熱信號。在庫卡機(jī)器人維修中，面對過熱故障，先檢查散熱風(fēng)扇，清理灰塵，若風(fēng)扇損壞則予以更換。同時，清潔散熱片，保證散熱良好。若溫度傳感器異常，需更換新的傳感器，使驅(qū)動器溫度監(jiān)測恢復(fù)正常。
過載故障
當(dāng)庫卡機(jī)器人負(fù)載過重，超過C4伺服驅(qū)動器的承受能力，就會引發(fā)過載故障。機(jī)械部件卡滯，如機(jī)器人關(guān)節(jié)處的軸承磨損、卡死，導(dǎo)致電機(jī)轉(zhuǎn)動阻力增大，驅(qū)動器為維持運(yùn)轉(zhuǎn)，輸出電流持續(xù)上升，引發(fā)過載。另外，驅(qū)動器參數(shù)設(shè)置不當(dāng)，如轉(zhuǎn)矩限制值過低，也會使驅(qū)動器在正常負(fù)載下誤判為過載。在進(jìn)行庫卡機(jī)器人維修時，維修人員先排查機(jī)械部件，更換磨損的軸承，確保機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)順暢。再檢查驅(qū)動器參數(shù)，根據(jù)機(jī)器人實際負(fù)載情況，合理調(diào)整轉(zhuǎn)矩限制等參數(shù)，消除過載故障。
通過準(zhǔn)確識別常見故障，深入分析故障原因，并采取有效的庫卡機(jī)器人驅(qū)動器維修方法，能夠及時修復(fù)驅(qū)動器故障，保障庫卡機(jī)器人穩(wěn)定高效運(yùn)行，為企業(yè)自動化生產(chǎn)筑牢堅實基礎(chǔ)。