與機器人相關的坐標系
在工業機器人的操作、編程和投入運行時坐標系具有重要的意義。在機器人控制系統中定義了下列坐標系：
WORLD | 世界坐標系
ROBROOT | 機器人足部坐標系
BASE | 基坐標系
FLANGE | 法蘭坐標系
TOOL | 工具坐標系
圖 2-6: KUKA 機器人上的坐標系
| 名稱 | 位置 | 應用 | 特點 |
| WORLD |
可自由定義
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ROBROOT 和
BASE 的原點
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大多數情況下位于機器人足部。
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ROBROOT
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固定于機
器人足內
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機器人的原點 |
說明機器人在世界坐標系中的位置。
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| BASE |
可自由定
義
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工件，工裝 |
說明基坐標在世界坐標系中的位置。
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| FLANGE |
固定于機
器人法蘭
上
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TOOL 的原點 | 原點為機器人法蘭中心。 |
| TOOL |
可自由定
義
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工具 |
TOOL 坐標系的原點被稱為“TCP ”。
（ TCP = Tool Center
Point ，即工具中心點） 。
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