眾所周知，KUKA 機(jī)器人坐標(biāo)系的歐拉角表示法 XYZABC，其中XYZ是線性距離，ABC則是旋轉(zhuǎn)角度（即歐拉角）。庫卡機(jī)器人的笛卡爾變換的順序是：Z->Y->X,即A->B->C（Rz->Ry->Rx），并且以當(dāng)前的姿態(tài)作為參考。
在庫卡編程環(huán)境中，經(jīng)常會(huì)碰到一個(gè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)體類型數(shù)據(jù)Frame,其包含X,Y,Z,A,B,C6個(gè)元素，即歐拉角表示方式。Frame類型的數(shù)據(jù)在編程中，常見有這些使用：
1.計(jì)算基于工具坐標(biāo)系的位置偏移
目的：計(jì)算當(dāng)前同一坐標(biāo)系下的點(diǎn)相對(duì)工具坐標(biāo)系偏移后的位置；
DEFFCT E6POS Tool_Offset (nPos:IN,nFrame:IN )
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;* Autor : Andrew Wang * *
;* Version : 1.0 *
;* Created : 12.12.2018 *
;* Program Name : Tool_Offset *
;* Fuction : Position offset by Tool CS; *
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DECL E6POS nPos
DECL FRAME nFrame
DECL E6POS xTemp
xTemp=nPos:nFrame
RETURN xTemp
ENDFCT
2.計(jì)算基于基坐標(biāo)系的位置偏移
目的：計(jì)算當(dāng)前同一坐標(biāo)系下的點(diǎn)相對(duì)基坐標(biāo)系偏移后的位置；
DEFFCT E6POS Base_Offset (nPos:IN,nFrame:IN )
;***************************************************
;* Autor : Andrew Wang *
;* Version : 1.0 *
;* Created : 12.12.2018 *
;* Program Name : Base_Offset *
;* Fuction : Position offset by Base CS; *
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DECL E6POS nPos,xRet
DECL FRAME nFrame
xRet=nFrame:nPos
RETURN xRet
ENDFCT
3.對(duì)Frame元素設(shè)定
目的：通過賦值的方式獲取設(shè)定一個(gè)需要的Frame變量；
DEFFCT FRAME Set_Frame (X:IN,Y:IN,Z:IN,A:IN,B:IN,C:IN )
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;* Autor : Andrew Wang *
;* Version : 1.0 *
;* Created : 12.12.2018 *
;* Program Name : Set_Frame *
;* Function : A frame made by each components ;*
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DECL REAL X,Y,Z,A,B,C
DECL FRAME fTemp
fTemp={X 0,Y 0,Z 0,A 0,B 0,C 0}
fTemp.X=X
fTemp.Y=Y
fTemp.Z=Z
fTemp.A=A
fTemp.B=B
fTemp.C=C
RETURN fTemp
ENDFCT
4.計(jì)算兩個(gè)點(diǎn)之間的向量Frame
目的：通過兩個(gè)點(diǎn)計(jì)算出兩點(diǎn)之間的相對(duì)位置向量；
DEFFCT FRAME Get_Frame (nStartPos:IN,nEndPos:IN )
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;* Autor : Andrew Wang *
;* Version : 1.0 *
;* Created : 12.12.2018 *
;* Program Name : Get_Frame *
;* Fuction : Calculate a Frame for 2 position;*
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DECL E6POS nStartPos,nEndPos
DECL FRAME fRet
fRet=INV_POS (nStart):nEndPos
RETURN fRet
ENDFCT