故障檢測(cè)需從運(yùn)行狀態(tài)入手。機(jī)器人停機(jī)時(shí)若出現(xiàn)軸關(guān)節(jié)輕微滑動(dòng)，或抱閘時(shí)發(fā)出異常異響，可能是剎車磨損的信號(hào)。通過示教器查看電機(jī)剎車反饋信號(hào)，若信號(hào)異常或延遲，需進(jìn)一步檢查機(jī)械部件。手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)輸出軸，感受剎車阻力是否均勻，阻力過小往往意味著剎車片磨損嚴(yán)重。早期發(fā)現(xiàn)輕微磨損可及時(shí)處理，避免故障擴(kuò)大。
剎車片的檢查更換是核心步驟。拆卸電機(jī)剎車蓋時(shí)需先斷電，確保機(jī)器人處于安全狀態(tài)。取出剎車片后觀察表面磨損情況，測(cè)量厚度是否在允許范圍內(nèi)，若磨損量超過標(biāo)準(zhǔn)或出現(xiàn)裂紋，需更換同型號(hào)剎車片。清潔剎車盤表面油污和粉塵，用細(xì)砂紙輕擦接觸面去除氧化層，保證制動(dòng)時(shí)貼合緊密。安裝新剎車片時(shí)注意方向正確，避免裝反導(dǎo)致制動(dòng)失效。
制動(dòng)間隙的調(diào)整對(duì)剎車性能影響明顯。剎車片更換后需重新校準(zhǔn)間隙，過小將導(dǎo)致剎車過熱，過大則制動(dòng)效果不足。通過調(diào)節(jié)剎車蓋上的調(diào)整螺母，配合塞尺測(cè)量間隙值，直至符合設(shè)備手冊(cè)要求。調(diào)整后手動(dòng)測(cè)試剎車動(dòng)作，觀察制動(dòng)是否順暢，無卡頓或異響。或許不同型號(hào)電機(jī)的間隙標(biāo)準(zhǔn)存在差異，維修時(shí)需核對(duì)具體參數(shù)。
剎車電路的檢測(cè)需同步開展。檢查剎車線圈供電電壓是否正常，接線端子有無松動(dòng)或氧化，確保電路通暢。用萬用表測(cè)量線圈阻值，判斷是否存在短路或斷路故障，線圈損壞需更換同規(guī)格配件。剎車信號(hào)反饋線路需測(cè)試通斷性，避免因信號(hào)異常導(dǎo)致系統(tǒng)誤判。庫卡機(jī)器人維修中機(jī)械修復(fù)后需通過電路測(cè)試驗(yàn)證整體功能。
維修后的測(cè)試驗(yàn)證必不可少。通電后操作機(jī)器人執(zhí)行多次啟停動(dòng)作，觀察剎車響應(yīng)是否及時(shí)，停機(jī)后軸關(guān)節(jié)是否穩(wěn)定無滑動(dòng)。監(jiān)測(cè)剎車運(yùn)行時(shí)的溫度變化，確保無過熱現(xiàn)象。通過負(fù)載測(cè)試驗(yàn)證剎車承重能力，在額定負(fù)載下保持停機(jī)狀態(tài)一段時(shí)間，檢查制動(dòng)效果是否可靠。測(cè)試過程中記錄各項(xiàng)數(shù)據(jù)，與標(biāo)準(zhǔn)值對(duì)比確認(rèn)維修質(zhì)量。
日常使用中的保養(yǎng)能減少剎車磨損。定期清理剎車裝置周圍的粉塵油污，避免雜質(zhì)影響制動(dòng)效果。按運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)檢查剎車片磨損狀態(tài)，建立更換周期檔案，避免過度磨損。保持剎車線圈清潔干燥，防止受潮導(dǎo)致性能下降。操作人員發(fā)現(xiàn)剎車異響或停機(jī)不穩(wěn)時(shí)，需及時(shí)停機(jī)檢查，與庫卡機(jī)器人維修形成聯(lián)動(dòng)，共同延長(zhǎng)剎車裝置使用壽命。維修完成后需更新設(shè)備保養(yǎng)記錄，注明更換部件和調(diào)整參數(shù)，為后續(xù)維護(hù)提供參考。