常見故障判斷
先看電源穩(wěn)不穩(wěn)。用萬用表量RDC板的5V供電，電壓波動不能超過0.25V。電源不穩(wěn)最容易導(dǎo)致信號出錯。
檢查信號質(zhì)量。示波器看編碼器信號波形，要干凈整齊。信號線上有干擾的話，機器人位置數(shù)據(jù)就會亂跳。
維修重點
先查信號接收電路。這部分最容易壞，壞了會導(dǎo)致位置數(shù)據(jù)不準(zhǔn)。換新元件后要調(diào)電壓，有時候要調(diào)好幾次才行。
FPGA芯片要特別注意。這個主芯片有專用程序，必須和控制器版本匹配。版本不對可能直接不工作。
裝好后調(diào)試
必須做零點校準(zhǔn)。要在室溫25度左右做，誤差超過0.01度就得重做。可能要反復(fù)校準(zhǔn)幾次才能達(dá)標(biāo)。
檢查所有連接線。電纜老化會導(dǎo)致信號衰減，該換就得換。插頭也要檢查，松了或者氧化都會出問題。
做好防干擾措施。電源線加磁環(huán)，信號線用屏蔽線，能減少很多莫名其妙的故障。
控制柜溫度很重要。太熱會燒板子，保持55度以下。濕度也要控制，太潮容易短路。
庫卡機器人維修建議：
每半年做次大保養(yǎng)。清灰、檢查所有插頭，該緊的緊一緊。原廠備件雖然貴，但壽命長很多。
工具要備齊。好點的示波器、穩(wěn)壓電源都要有。防靜電手環(huán)必須戴，靜電一下就能打壞芯片。
學(xué)會看故障記錄。控制系統(tǒng)里存著詳細(xì)錯誤日志，能看出是什么時候、什么情況下出的問題。
備件管理要用心。留一塊備用RDC板很管用，買的時候注意型號版本，新老版本可能不通用。
維修人員要培訓(xùn)。會用仿真軟件模擬故障，練熟了修起來就快。信號測量、參數(shù)調(diào)整這些基本功要扎實。
庫卡機器人維修經(jīng)驗談：
RDC板壞了有時候會連帶出其他問題。修的時候要把電源、接地、信號線都檢查一遍。
建立標(biāo)準(zhǔn)維修流程很關(guān)鍵。按步驟來能省不少時間，也不容易漏檢。
修好后要試運行三天。重點看位置準(zhǔn)不準(zhǔn)，動作流不流暢。
預(yù)防性維護(hù)最劃算。定期檢查能避免很多突發(fā)故障，RDC板用五六年沒問題。
每次維修都要做記錄。換了什么件、調(diào)了什么參數(shù)都記清楚，下次維修能省一半功夫。