關(guān)節(jié)部位的保養(yǎng)要兼顧潤(rùn)滑與密封。各旋轉(zhuǎn)軸的軸承和齒輪組每運(yùn)行600小時(shí)需加注專用潤(rùn)滑脂，注油前用干布擦凈注油嘴，注油量以新脂從縫隙滲出為準(zhǔn)，注油后讓機(jī)械手做3次全范圍運(yùn)動(dòng)，確保潤(rùn)滑均勻。J1軸和J2軸因承重較大，密封件老化速度更快，每周檢查密封件是否有裂紋，彈性不足時(shí)及時(shí)更換，更換時(shí)在邊緣涂一層潤(rùn)滑脂增強(qiáng)密封性。關(guān)節(jié)縫隙內(nèi)容易堆積粉塵，每周用壓縮空氣吹掃，風(fēng)壓控制在0.3-0.5MPa之間，避免高壓損傷內(nèi)部元件。其實(shí)在多粉塵環(huán)境，可在關(guān)節(jié)外側(cè)加裝防塵套，每月更換一次，能減少清潔頻率。大概每次保養(yǎng)后，手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)各關(guān)節(jié)，感受阻力是否均勻，與上次保養(yǎng)時(shí)的手感對(duì)比，差異明顯時(shí)需進(jìn)一步檢查。
連接結(jié)構(gòu)的緊固性檢查不可忽視。機(jī)械手各臂段連接的螺栓每月需緊固一次，這些螺栓在反復(fù)運(yùn)動(dòng)中易松動(dòng)，用扭矩扳手按規(guī)定力矩操作，螺栓頭部可做標(biāo)記，方便下次檢查時(shí)識(shí)別是否有松動(dòng)。手腕法蘭與末端執(zhí)行器的連接螺栓，因頻繁裝卸更易磨損，每次更換工具后都要檢查，螺紋處可涂少量防松膠，但需注意膠量不能過多以免堵塞螺孔。連接部位的定位銷若有磨損，會(huì)導(dǎo)致配合間隙增大，檢查時(shí)發(fā)現(xiàn)銷子表面有劃痕或變形，需及時(shí)更換同規(guī)格定位銷。有時(shí)候螺栓看似擰緊，實(shí)際因螺紋滑絲導(dǎo)致虛緊，這種情況需更換螺栓，避免作業(yè)中突然脫落。
日常運(yùn)行中的觀察也很重要。開機(jī)后讓機(jī)械手做一次空載運(yùn)動(dòng)，聽各關(guān)節(jié)運(yùn)行聲音是否正常，有異響可能是軸承磨損或潤(rùn)滑不足，需及時(shí)處理。作業(yè)中留意機(jī)械手是否有異常振動(dòng)，振動(dòng)過大會(huì)加劇結(jié)構(gòu)磨損，可通過調(diào)整運(yùn)行速度或檢查緊固螺栓緩解。其實(shí)機(jī)械手的保養(yǎng)頻率可根據(jù)作業(yè)強(qiáng)度調(diào)整，每天運(yùn)行超過10小時(shí)的設(shè)備，保養(yǎng)周期可縮短20%，確保問題及時(shí)發(fā)現(xiàn)。大概每次保養(yǎng)后，都要記錄各部位狀態(tài)，與歷史記錄對(duì)比，能更早發(fā)現(xiàn)潛在問題。
庫卡機(jī)械手本體的保養(yǎng)核心是“防微杜漸”。那些看似細(xì)微的磨損和松動(dòng)，積累到一定程度就會(huì)引發(fā)故障。做好庫卡機(jī)器人保養(yǎng)，就是通過持續(xù)的細(xì)致維護(hù)，讓機(jī)械手始終保持良好的運(yùn)行狀態(tài)，延長(zhǎng)使用壽命。