換油前的設備準備需細致落實。先將庫卡機器人調整至換油專用姿態：如將大臂、小臂伸展至水平位置，手腕軸旋轉至放油口朝下，確保舊油能自然順暢排出，避免臂身相互遮擋操作空間；關閉機器人總電源，在控制柜顯眼處懸掛 “換油保養中” 標識，防止誤操作啟動設備。根據庫卡機器人技術手冊，確認各換油部件適配的油品型號：減速器多選用專用極壓齒輪油，齒輪箱需匹配高粘度抗磨潤滑油，不可混用不同型號或品牌的油品，避免油品性能沖突導致潤滑失效。準備好專用換油工具（如帶濾網的接油桶、計量油壺、扭矩扳手），庫卡機器人保養提前清潔工具，防止雜質混入油液；用無塵布擦拭各換油口周邊，清除粉塵、油污，避免換油時雜質進入部件內部。換油前的準備能減少后續操作失誤，為規范換油奠定基礎。
減速器換油需按步驟規范操作。找到減速器的放油口與加油口（通常標注有 “OIL OUT”“OIL IN” 標識），在放油口下方放置帶濾網的接油桶，緩慢擰開放油螺栓 —— 若螺栓擰緊力矩較大，需使用扭矩扳手按技術手冊標注的拆卸力矩操作，避免螺栓變形或滑絲。等待舊油完全排放，排放過程中可輕微轉動減速器對應的關節軸，幫助殘留舊油充分流出，通常需等待 20-30 分鐘，直至油液無連續滴落。舊油排放完成后，用少量新油沖洗減速器內部（用量約為總油量的 1/10），沖洗后的油液通過濾網過濾，若濾網上雜質較多，需重復沖洗 1-2 次，確保內部雜質清理干凈，隨后擰緊放油螺栓，螺栓需按技術手冊標注的緊固力矩擰緊，防止漏油。
齒輪箱換油需注重細節把控。齒輪箱換油流程與減速器類似，但需注意齒輪箱的油量更大，接油桶需選擇更大容量型號。庫卡機器人保養拆卸齒輪箱放油螺栓時，需同步檢查螺栓密封墊片，若墊片老化或破損，需更換新墊片，防止后續漏油；舊油排放完成后，需檢查油液狀態，若油液中存在金屬碎屑，需記錄碎屑數量與大小，后續需對齒輪箱內部進行進一步檢查，排除部件磨損隱患。加注新油時，需邊加注邊輕輕轉動齒輪箱輸入軸，幫助油液均勻覆蓋齒輪嚙合面，確保潤滑充分。齒輪箱換油的細節把控，能有效避免因潤滑不足導致的齒輪損傷。
換油后的功能驗證不可忽視。完成所有部件換油后，用無塵布全面擦拭機器人臂身、換油口周邊，清除殘留油液，避免油液吸附粉塵影響后續作業。接通機器人電源，執行空載運行：控制機器人各關節軸緩慢轉動 3-5 圈，觀察有無異響、卡頓，通過示教器查看各軸運行電流，電流穩定無異常波動，說明換油后部件運行正常。記錄本次換油信息：包括油品型號、各部件注油量、換油時間，便于后續按周期安排下次換油。換油后的驗證能及時發現操作疏漏，確保庫卡機器人保養效果達標。
給 kuka 庫卡機器人換油保養雖不涉及復雜技術，但每一個細節都關乎設備運行狀態。無需追求快速完成，而應注重操作規范，通過按步驟落實換油流程，配合適配的油品，能有效維持庫卡機器人傳動系統穩定，減少因潤滑問題導致的停機時間，保障設備長期穩定運行。